/**
 * 该例程产生tf数据，并计算、发布base_laser的位置指令
 */
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
int main(int argc, char** argv){
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "robot_tf_broadcaster");

    // 订阅base_link的位置话题
    ros::NodeHandle node;

    // 创建tf的广播器
    static tf::TransformBroadcaster br;

    while(node.ok()){
        // 初始化tf数据
        tf::Transform transform;
        transform.setOrigin( tf::Vector3(0.1, 0.0, 0.2) );
        transform.setRotation( tf::Quaternion(0,0,0,1) );

        // 广播base_link与base_laser坐标系之间的tf数据
        br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "base_link", "base_laser"));
    }
    return 0;
}
